匯川H3C-1616MT-XP做為CANopen主機(jī)，詳細(xì)介紹RDAM5000如何配置使用。

一、需求

1.1 Modbus從機(jī)地址分配

1.2 通信格式

注意：所有的從機(jī)的通信格式必須要保持一致

二、Modbus部分配置

2.1 配置通信格式

通信格式必須要設(shè)置的和Modbus從機(jī)一致，接收超時(shí)時(shí)間可以按照需求修改一般設(shè)置為200~1000ms。

2.2 映射表配置

映射表的作用就是建立CANopen和MODBUS通信之間的聯(lián)系?？梢蕴砑佣噙_(dá)50條映射記錄。

以添加2號(hào)從機(jī)為例：

對(duì)應(yīng)字典配置如下：

TPDO 0x1A01下可以保存4個(gè)寄存器，但是需求中讀取7個(gè)寄存器，所有要占用0x1A02中的3個(gè)寄存器位置。

（2）按照如上方法，配置所有其他Modbus從站：

其中[序號(hào)1] 占用了 0x1A01 0x1A02，所以[序號(hào)2]的PDO序號(hào)要從0x1A03開始。

[序號(hào)3] 占用了0x1601 0x1602，所以[序號(hào)4]的PDO序號(hào)要從0x1603開始。

三、字典文件配置

3.1 通信格式

其中的ID號(hào)是RDAM-5000模塊的CANopen的ID號(hào)。波特率要和CANopen主機(jī)設(shè)備保持一致。

3.2 字典配置

（1）0x1400 0x1401 0x1402 0x1403 不需要做任何配置

（2）0x1404 0x1405

只需要配置[索引0x01]的值（表示為紅色），其中的值可以根據(jù)需要配置，這里配置為

其中，0x1403的[索引0x01]的值為0x502

（3）0x1800 0x1801 0x1802 0x1803

同步配置（以0x1800為例）

只需要配置[索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 設(shè)置為0）。

異步配置（以0x1800為例）

只需要配置[索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 設(shè)置為0）。其中0x01F4表示異步發(fā)送時(shí)間為500ms,根據(jù)實(shí)際需求修改。

（4）0x1804 0x1805 0x1806

同步配置（以0x1804為例）

需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 設(shè)置為0）。

[索引0x01]的值，其中的值可以根據(jù)需要配置，這里配置為

0x1803的[索引0x01]的值為0x482

異步配置（以0x1804為例）

需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 設(shè)置為0）。其中0x01F4表示異步發(fā)送時(shí)間為500ms,根據(jù)實(shí)際需求修改。

[索引0x01]的值，其中的值可以根據(jù)需要配置，這里配置為

0x1803的[索引0x01]的值為0x482

3.3 下載配置文件

字典配置修改完成之后，要將最新配置下載到模塊中（如果模塊的CANopen接口已經(jīng)和PLC連接，下載配置前需要確保PLC處于停止?fàn)顟B(tài)。），還需要將模塊重新上電。

• 先保存配置

• 再下載配置

3.4導(dǎo)出EDS文件

四、AutoShop配置

4.1 通信格式配置

1. 鼠標(biāo)右擊選擇【打開】
2. 協(xié)議類型選擇【CANopen】
3. 【站號(hào)】選擇1（不可以與從站沖突）   
4. 【波特率】選擇500Kbps（要與從站保持一致）
5. 點(diǎn)擊【確認(rèn)】

4.2 導(dǎo)入EDS文件

1. 鼠標(biāo)右擊【CAN(CANopen)】選擇【添加CAN配置】，再點(diǎn)擊【CANopen配置】
2. 鼠標(biāo)右擊【CANopen設(shè)備列表】選擇【導(dǎo)入EDS】，再選擇3.4節(jié)導(dǎo)出的字典文件
3. 出現(xiàn)wenliantech--RDAM5000 表示 EDS文件導(dǎo)入成功

4.3 添加設(shè)備

1. 雙擊【RDAM5000】添加模塊到總線上
2. 看到【02號(hào)設(shè)備】，表示添加成功。雙擊【02號(hào)設(shè)備】出現(xiàn)如下界面：

3.勾選【SDO錯(cuò)誤繼續(xù)配置】（匯川PLC可能會(huì)向模塊寫只讀配置）
4.根據(jù)需要選擇是否【使能心跳】
5.點(diǎn)擊【啟動(dòng)監(jiān)控】，切換成綠色【停止監(jiān)控】
6.看到如圖在線狀態(tài)：【Operational】表示PLC與模塊連接正常。如果連接失敗，先看CANopen接口接線是否正確，再檢查是否需要接120R終端電阻。

4.4 主機(jī)PLC配置

1.點(diǎn)擊【主機(jī)設(shè)備H3C】

2.勾選【SDO錯(cuò)誤繼續(xù)配置】（匯川PLC可能會(huì)向模塊寫只讀配置）

3.根據(jù)需要是否【選擇使能同步生產(chǎn)】

4.不要勾選【使能站點(diǎn)監(jiān)控】

4.5下載當(dāng)前配置到PLC

下配置到PLC時(shí)，必須要選中CANOPEN配置。

五、PLC寄存器與模塊對(duì)應(yīng)關(guān)系

通過紅色方框的內(nèi)容可以得出PLC寄存器與模塊對(duì)應(yīng)關(guān)系，如下：